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■♥tr♦❞✉❝t✐♦♥ ❙②st❡♠ ♦✈❡r✈✐❡✇ ❖✈❡r❛❧❧ ❛r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❘❛❞✐♦ t❡❝❤♥♦❧♦❣② ❲❙◆ ❛r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❊①♣❡r✐♠❡♥t ❛♥❞ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡ ❙❡♥s♦r ♥♦❞❡ ❙✉♠♠❛r② ❛♥❞ ♦✉t❧♦♦❦ ❲❙◆ ❛r❝❤✐t❡❝t✉r❡ WSN node #S1 NMEA- node #S0 device node #M0 gateway uwb0 eth0 node #M1 node #Mn eth1 Legend node #Sn node #S2 internal Ethernet: external Ethernet: UWB radio: UART: node #Sx: stationary node node #Mx: mobile node ❚✳ ❲❡❤s ❙②st❡♠ ❆r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❢♦r ❛ ❲❙◆ ✷✼✳ ❏✉❧② ✷✵✶✷ ✻✴✶✹
■♥tr♦❞✉❝t✐♦♥ ❙②st❡♠ ♦✈❡r✈✐❡✇ ❖✈❡r❛❧❧ ❛r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❘❛❞✐♦ t❡❝❤♥♦❧♦❣② ❲❙◆ ❛r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❊①♣❡r✐♠❡♥t ❛♥❞ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡ ❙❡♥s♦r ♥♦❞❡ ❙✉♠♠❛r② ❛♥❞ ♦✉t❧♦♦❦ ❙❡♥s♦r ♥♦❞❡ ❋❡❛t✉r❡s ◮ ✇✐r❡❧❡ss tr❛♥s❝❡✐✈❡r ♠♦❞✉❧❡ ◮ ❞❡❝❡♥tr❛❧✐③❡❞ ❧♦❝❛❧✐③❛t✐♦♥ t❡❝❤♥✐q✉❡ ◮ ◆▼❊❆ ❞❡✈✐❝❡ ✇r❛♣♣❡r ◮ ✐♥t❡r❢❛❝❡ ❢♦r s❡♥s♦rs ◮ ❝♦♠♠✉♥✐❝❛t✐♦♥ ✈✐❛ ❙❈❆■ ♣r♦t♦❝♦❧ ❬✷❪ UWB Transceiver Power Base board supply Sensors ARM Cortex M3 3,7 V Acceleration Temperature NMEA ... ❋✐❣✉r❡✿ ♣r♦t♦t②♣✐❝❛❧ s❡♥s♦r ♥♦❞❡ ✭st❛❝❦❡❞✱ ❋✐❣✉r❡✿ ❜❧♦❝❦ ❞✐❛❣r❛♠ ♦❢ t❤❡ s❡♥s♦r ♥♦❞❡ ♣♦✇❡r s✉♣♣❧② ♥♦t s❤♦✇♥✮ ❚✳ ❲❡❤s ❙②st❡♠ ❆r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❢♦r ❛ ❲❙◆ ✷✼✳ ❏✉❧② ✷✵✶✷ ✼✴✶✹
❉✉❡ t♦ t❤❡ str♦♥❣ r❡q✉✐r❡♠❡♥ts r♦❜✉st♥❡ss ✐♥ ❤❛rs❤ ❡♥✈✐r♦♥♠❡♥t❛❧ ❝♦♥❞✐t✐♦♥s ❛♥❞ ♣r❡❝✐s❡ ❞✐st❛♥❝❡ ❡st✐♠❛t✐♦♥ ❢♦r ♣r❡❝✐s❡ ❧♦❝❛❧✐③❛t✐♦♥✱ t❤❡r❡ ✐s ♦♥❧② ♦♥❡ s♦❧✉t✐♦♥ ✲ ❯❧tr❛ ❲✐❞❡❜❛♥❞ ✭❯❲❇✮ ■♥tr♦❞✉❝t✐♦♥ ❙②st❡♠ ♦✈❡r✈✐❡✇ ❙t❛t❡ ♦❢ t❤❡ ❛rt ❘❛❞✐♦ t❡❝❤♥♦❧♦❣② ❯❧tr❛ ❲✐❞❡❜❛♥❞ ❊①♣❡r✐♠❡♥t ❛♥❞ ♣❡r❢♦r♠❛♥❝❡ ❙✉♠♠❛r② ❛♥❞ ♦✉t❧♦♦❦ ❙t❛t❡ ♦❢ t❤❡ ❛rt ❙♦♠❡ ♣♦♣✉❧❛r t❡❝❤♥♦❧♦❣✐❡s ◮ ❲▲❆◆ ✭■❊❊❊ ✽✵✷✳✶✶✮ ◮ ■❊❊❊ ✽✵✷✳✶✺✳✹ ✭❩✐❣❜❡❡✱ ❲✐r❡❧❡ss❍❛rt✱ ■❙❆ ✶✵✵✳✶✶❛✮ ❬✶❪✱ ❬✼❪ ◮ ❈❤✐r♣ ❙♣r❡❛❞ ❙♣❡❝tr✉♠ ✭❈❙❙✮ ❬✹❪ ❲▲❆◆ ■❊❊❊ ✽✵✷✳✶✺✳✹ ❈❙❙ ❯❲❇ ❋r❡q✉❡♥❝② ❜❛♥❞ ❬●❍③❪ ✷✳✹✴✺ ✭■❙▼✮ ✷✳✹ ✭■❙▼✮ ✷✳✹ ✭■❙▼✮ ✸✳✶ ✲ ✺✳✸ ❘❛♥❣❡ ❬♠❪ ✸✵✲✶✵✵ ✷✷✵✲✷✺✵ ❃ ✽✵✵ ✽✽ ▲♦✇ ❊♥❡r❣② ✲ ✰ ♦ ✰ ❉❛t❛ ❘❛t❡ ✸✵✵ ♠❜♣s ✷✺✵ ❦❜♣s ✷✺✵ ❦❜♣s ✶✺✾ ❦❜♣s ❘♦❜✉st♥❡ss ✲ ♦ ♦ ✰ ❉✐st❛♥❝❡ ❞❡t❡r♠✐♥❛t✐♦♥ ❢❡✇ ♠❡t❡rs ✶✲✷ ♠❡t❡r s✉❜ ♠❡t❡r ❁ ✼ ❝♠ ❚✳ ❲❡❤s ❙②st❡♠ ❆r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❢♦r ❛ ❲❙◆ ✷✼✳ ❏✉❧② ✷✵✶✷ ✽✴✶✹
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