INC 541 Modern Control Theory Using State Space Methods - PowerPoint PPT Presentation

INC ¡541 ¡Modern ¡Control ¡Theory ¡ Using ¡State ¡Space ¡Methods Lecture#1: ¡Control ¡background ¡and ¡ basic ¡mathemaBcs ¡ Assoc. ¡Prof. ¡Benjamas ¡PanomruIanarug ¡ benjamas.pan@kmuI.ac.th

Course ¡details • Textbook: ¡ ¡ – Digital ¡Control ¡And ¡State ¡Variable ¡Methods , ¡Tata ¡ McGraw-­‑Hill ¡EducaBon, ¡3 rd ¡EdiBon, ¡ ISBN-­‑13: ¡978-­‑007-­‑066880-­‑5 ¡ • Web ¡site: ¡ hIp://www.inc.eng.kmuI.ac.th/~yoodyui/ courses/inc541/ ¡ • Grading: ¡Midterm ¡30%, ¡Final ¡exam ¡40%, ¡ AIenBon+class ¡project ¡30% ¡ ¡ BP INC541 2

Topology ¡of ¡computer-­‑controlled ¡ system BP INC541 3

Classical ¡control ¡vs. ¡modern ¡control Classical ¡control Modern ¡control • Transfer ¡funcBon ¡ • State ¡space ¡representaBon ¡ • Graphical ¡tools ¡ • Can ¡handle ¡linear ¡and ¡non-­‑ linear, ¡Bme ¡invariant ¡or ¡ – Root ¡locus ¡ Bme ¡varying ¡MIMO ¡systems ¡ – Nyquist ¡plot ¡ – Bode ¡plot ¡ • Only ¡applicable ¡to ¡LTI ¡and ¡ SISO ¡systems ¡ • Provide ¡no ¡info ¡about ¡ internal ¡behavior ¡of ¡system ¡ BP INC541 4

ConBnuous ¡Bme ¡vs. ¡discrete ¡Bme ¡ Con=nuous ¡=me ¡system ¡ Discrete ¡=me ¡system ¡ • DifferenBal ¡equaBon ¡in ¡Bme ¡ • Difference ¡equaBon ¡in ¡Bme ¡ domain ¡ domain ¡ • Use ¡Laplace ¡transform ¡to ¡ • Use ¡Z-­‑transform ¡to ¡convert ¡ convert ¡from ¡Bme ¡to ¡ from ¡Bme ¡to ¡frequency ¡ frequency ¡domain ¡ domain ¡ • SubsBtute ¡ ¡ ¡ s = j • SubsBtute ¡ ¡ j ω z = e ω BP INC541 5