Under the Robotic Knife: A Verifiable Controller for use of - PowerPoint PPT Presentation

Zachary Barnes CS ¡15-­‑424: ¡CPS ¡Grand ¡Prix ¡ € ¡ Under the Robotic Knife: A Verifiable Controller for use of Multiple Robotic Arms in Surgery

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡2/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ What can go wrong? Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡3/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Representation: Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡4/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Static Obstacle Avoidance: Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡5/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Dynamics, Safety, Control: Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡6/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Robotic Arm Intersection: Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡7/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Robotic Arm Intersection: Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡8/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Dynamics: Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡9/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Dynamics: dwx ¡ cos ¡ sin ¡ dex ¡ = ¡ dwy ¡ -­‑sin ¡ cos ¡ dey ¡ Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡10/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Safety and Control: Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡11/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Dynamic Barrier: Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡12/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Parabolic Approximation: Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡13/14 ¡

Multi-Arm Surgical Robotics € ¡ € ¡ Conclusion ¡ Problem ¡ Models ¡ Accomplishments : Applications : Challenges: Future Work: Zachary ¡Barnes ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡ ¡14/14 ¡

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