pml slam a solution for localization in large scale urban
play

PML-SLAM a solution for localization in large-scale urban - PowerPoint PPT Presentation

PML-SLAM a solution for localization in large-scale urban environments


  1. PML-SLAM a solution for localization in large-scale urban environments ��������������� �������������� ������������� ��� ������������������� � ���� !� ���"��"#�# � �������$����%�&'������& � � ��(�$���)�*�#�+��������$�,+�����+���,��-�� ��(�#�,�� ��,�+'�.-/���-.�,������)��+������,��-��

  2. Context & Goal • ���*�0�+���.����+�,�12�� ��������3�34� • ���5+6� ( o �. �,�/��,�����+�5���.,���)�%6� o ��,7�'+-����5�.�'�������6���8�,.�����+� ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� � ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

  3. PML-SLAM �8�,8�� �.9��*�'���*� � �� 23����� ������"�%�4���5� � ��,��3����$����%���� � -���%�--�4���$����%���� �� ���#��%��5 � �������������,��3����$����%���� � �� ���!�����������-���%�--�4� ��$����%���� � 6�4��--��"�4��� �������4�-���� �� �$��7� ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� 1 ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

  4. PML-SLAM �����,�+�.9��*�'���*� � �� )�������$��� ��7����4��� �� �9�����#���%�-�:�������%�;<��������"���������� ��� %���"�%���� 1� �7��%�4���������"7�������4������'����������-�������� �����-�������7�,��3����$����%���� 8� =��4#� ,�5��4�-�������%�� '��"�-���%������ ��"��4��"��'�����-��� �� �9� ��������%����%������ ��4����'���!������� ��� ��7���� >��������� ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� 8 ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

  5. PML-SLAM #�������8��.-����9����,�( ����4�����4����������:? � ;5 • ������� ��4�4����-���������:��3�����������;� o ������� ��4�4����������������� o ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� � ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

  6. PML-SLAM *�:��;-���7��7�+�,���7�� � �� 23��-��������#������� �� A����"����������������� Tiles of the exchange buffer (loaded from hard-disk) 1� �3�--��"�#������� 8� A�%-������������'��-��#�#����7�"��4�%�-� Common tiles between buffers :�(B;� (conserved on memory ) Tiles of the current local map (later saved on hard-disk) ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� @ ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

  7. PML-SLAM *��.,��-.�+��:��.�� � ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� & ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

  8. PML-SLAM ��-.8�,��9,.��<����::��7� � ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� � ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

  9. PML-SLAM ��,9.,���-�+� � ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� � ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

  10. Thank you :) ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� �� ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

  11. PML-SLAM �8�,8�� �.9��*�'���*� � �� 23����� ������"�%�4���5� � -���%�--�4���$����%���� � ��,��3����$����%���� �� ���#��%��5 � �������������,��3����$����%���� � �� ���!�����������-���%�--�4���$����%���� � 6�4��--��"�4��� �������4�-������ �$��7� 1� �������%�4���5�A��������$��� ��7� 8� ��9�%�%���,���'��4�#���4����-��������-����� %�� '��"� ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� �� ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

  12. Evaluation de SLAM • A�%%����A�� ����� �C�������D • �C������4����� -��-�"������4�� �C������� • ��� �E��4���C�������D ������������������� �������������������������� ���!������������"��� ������#�����$����%������&�'���()*� �� ���������� +��,�'�-�� )./�������� 0�%#���"�

Download Presentation
Download Policy: The content available on the website is offered to you 'AS IS' for your personal information and use only. It cannot be commercialized, licensed, or distributed on other websites without prior consent from the author. To download a presentation, simply click this link. If you encounter any difficulties during the download process, it's possible that the publisher has removed the file from their server.

Recommend


More recommend